El Mirador Peña de la Vela se encuentra en Hinojosa de Duero, no muy lejos del Mirador del Contrabando, perteneciente a la red "Paisajes de Las Arribes. Ruta de los Miradores", en el alto del monte que da nombre al mirador y desde donde se puede disfrutar de una de las vistas más hermosas del río Duero.

Para llegar a él se pude hacer desde dos puntos distintos, desde la misma Hinojosa de Duero, através de la Ruta de la Peña de La Vela, o desde el Mirador del Contrabando, a través de otra ruta de senderismo, que sale nada más pasar el puente del ferrocarril: Ruta de los Contrabandistas-Peña de La Vela.

Desde el Mirador de La Peña de la Vela, situado cerca de una casa de carabineros en ruinas, vestigio de la persecución a los contrabandistas, y algunas chiviteras y corrales en muy buen estado de conservación, se puede ver una extensa panorámica del Duero alejándose en dirección a La Fregeneda para ir a tierras lusas. También desde el mirador se puede ver la presa de Saucelle y el Picón del Moro, el cual se encuentra en un merendero situado en la carretera que baja de Saucelle al poblado del Salto de Saucelle. 

Otros Miradores de las Arribes.